Navne med endelsen ”sted” knytter sig til de tidligste bosætninger i forbindelse med de første skovrydninger. Halsteds historie mener man derfor går helt tilbage til omkring 600-tallet e.Kr.
At der har været bopladser så langt tilbage i tiden blev da også fastslået i forbindelse med etableringen af Halsted Kloster Golfklub’s bane. Arkæologer gennemgik området for bopladsefterladenskaber og fandt tegn i jordlagene på en tidlig bosætning.
Halsted var krongods, kongelev, og nævnes i Valdemar Sejrs jordebog fra 1231.
En danehofsdom i 1284 påbød Erik Klipping, der var konge fra 1259 til 1286, at udlevere arven fra Erik Plovpenning (1216-1250) til hans døtre. I den forbindelse tilfaldt de kongelige besiddelser i Halsted Erik Klippings kusine Jutta. Jutta døde samme år og havde testamenteret besiddelserne i Halsted til et benediktinerkloster.
Nye undersøgelser tyder på, at der allerede på det tidspunkt var et kloster i Halsted.
Der opførtes nu et firefløjet bygningskompleks, hvor kirken opført i 1100-tallet udgjorde den nordlige fløj.
Klosteret blev centrum for hele egnens liv, og mange omkringliggende jordbesiddere optrådte som velgørere og skænkede store gaver til klostret ligesom nogle lod sig indskrive.
Halsted nød anseelse ikke mindst på grund af placeringen ved Halsted Å, der var sejlbar for store skibe lige op til Klostret, men også grundet et stort årligt marked, som tiltrak folk langvejs fra.
1500-tallet blev skæbnesvangert for Halsted By og for klosteret
I 1510 sejlede lybækkerne op til Halsted Kloster med deres flåde. Klosteret blev plyndret og brændt af.Munkene fik trods ødelæggelserne bragt klosteret på fode igen, men en værre fjende ventede i form af reformationen i 1536.
Efter reformationen blev Halsted Kloster igen krongods og fra 1538 verdsligt len under navnet Halsted Kloster len.
Den første lensmand fik ordre til at forsyne munkene med føde og klæder, og de munke som ønskede det, blev boende på klosteret til de døde.
Efter Halsted Kloster atter overgik til kronen fik en række lensmænd sæde her. En lensmands opgave var at repræsenterede kongen overfor indbyggerne ligesom han skulle yde kongen tjenester i form af ryttere i tilfælde af krig samt betale en vis sum penge fra lenet.
Under lensstyret forfaldt bygningerne på Halsted Kloster. I 1587 indberettede Steen Brahe om forholdene og en istandsættelse blev påbegyndt af Frederik 2. Efter Frederik den 2. død i 1588 overgik krongodserne på Lolland-Falster til hans enke Dronning Sophies pension.
Dronning Sophie ændrede lenene på Lolland-Falster fra at være afgiftslen til regnskabslen, hvilke indebar at lensmændene nu blev fast aflønnet. Dronning Sophie fortsatte arbejdet med istandsættelse af bygningerne i Halsted og i 1591 stod den nye administrationsbygning på Halsted Kloster færdig, i daglig tale kaldet Dronning Sophies Hus.
Ved enevældens indførelse i 1660 blev lenene ophævet og afløst af amter. Halsted Kloster Len blev til Halsted Kloster amt og amtstuen blev indrettet i Dronning Sophies Hus på Halsted Kloster.
Efter forhandlinger mellem Frederik den 4. og baron Jens Juel-Vind blev Halsted Kloster mageskiftet med kronens ejendom, hovedgården Juellinge på Stevns med virkning fra den 30. august 1719. Den 26. december 1721 overførtes baroniet til Halsted Kloster, som herefter fik navnet Juellinge.
Efter lensafløsningen i 1919 overgik Juellinge i 1921 til fri ejendom og baroniet blev ophævet. Greve Frederik Krag-Juel-Vind-Frijs fik ved deklaration af 1922 bestemt, at godset igen skulle have sit oprindelige navn, Halsted Kloster.
Dronning Sophies Hus med Halsted Kirke i baggrunden.