Huset blev bygget af Dronning Sophie og stod færdigt i 1591. Dronning Sophie var født i Mecklenburg og blev i 1571 gift med Frederik 2.
Efter at have sovet tornerosesøvn i 150 år påbegyndtes en restaurering af Dronning Sophies Hus for 3 år siden. Restaureringsarbejdet er nu så fremskredet, at huset kan åbnes for publikum.
De smukke restaurerede rum kan iagttages samtidig med, at det igangværende restaureringsarbejde i de endnu ikke færdige rum kan følges. Udsmykningen daterer sig til perioden fra slutningen af 1700 tallet til begyndelsen af 1800 tallet.
Halsted Kloster's historie går tilbage til 600-tallet. Før klostertiden var Halsted Kloster krongods, også kaldet kongelev, og nævnes i Valdemar Sejrs jordebog fra 1231. Kirken var allerede bygget på det tidspunkt.
I 1284 mageskifter Erik Klipping med sin kusine Jutta, som var datter af Erik Plovpenning, således at Jutta får hele krongodset i Halsted. Hun dør samme år og overdrager forinden jorden til abbeden i Ringsted.
Herefter forbliver Halsted Kloster i kirkens eje (Benediktinerkloster) til reformation 1536, hvorefter Halsted Kloster atter overgår til kronen.
Fra 1536 - 1721 var Halsted Kloster diverse enkedronninger og kronprinsers pension og krongodset blev bestyret af diverse landsmænd.
Halsted Kloster var i disse år udsat for adskillige overfald og plyndringer fra lübeckernes og svenskernes side.
I 1591 opførtes den gamle hovedbygning med trappe og fangetårn, som senere blev nedrevet.
I 1718 påbegyndte Kong Frederik d. V. forhandlinger med baron Jens Juel - Vind (hvis onkel var Søhelten Niels Juel), om at mageskifte Juellinge på Stevns med Halsted Kloster.
I 1721 var forhandlingerne faldet på plads og Halsted Kloster fik navnet Juellinge, hvilket det blev ved at hedde indtil lensafløsningen i 1919, hvor Halsted Kloster overgik til fri ejendom og fik sit oprindelige navn tilbage.
Som det fremgår af ovennævnte, har Halsted Kloster kun været ejet af kirken, kronen og familien Krag-Juel-Vind-Frijs